Обобщенные и избыточные коорлинаты

Как уже отмечалось, одной из наиболее важных характеристик любой модели является число степеней свободы, которое для голономных систем определяется числом независимых координат, полностью описывающих положение каждой точки системы. Эти координаты называются обобщенными и обозначаются qv ..., qH , где Я - число степеней свободы. Таким образом, число обобщенных координат одновременно является минимальным числом координат, которыми можно охватить все возможные положения голономной системы.

Первую и вторую производные обобщенной координаты называют соответственно обобщенной скоростью и обобщенным ускорением.

Наряду с обобщенными координатами при исследовании динамики механизмов нередко целесообразно пользоваться некоторыми вспомогательными координатами, связанными с обобщенными координатами уравнениями связи. Координаты такого вида называют избыточными или лишними. Очевидно, что число лишних координат п должно совпадать с числом дополнительных уравнений связи.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >