Разрыв непрерывности функции положения АП

Этот случай в чистом виде не может быть реализован, однако к нему близок случай ступенчатого изменения профиля кулачка, возникающий из-за погрешностей при изготовлении. Поскольку максимальное дополнительное ускорение пропорционально квадрату собственной частоты, даже малый скачок ЛП может вызвать существенные искажения заданного закона изменения ускорения х = П^#(ф,) CQjj ? Наблюдаемый при этом эффект напоминает езду по булыжной мостовой.

Разрыв первой геометрической передаточной функции ЛП' («жесткий» удар)

Динамический эффект от жесткого удара возрастает с ростом угловой скорости входного звена со₀ и значения собственной частоты. Жесткие удары возникают не только, когда скачком меняется функция ГГ, но и при ударах, сопутствующих выборке зазоров, подключению кинематических цепей с помощью муфт, при фиксации некоторых промежуточных положений выходного звена и в ряде других случаев.

Разрыв непрерывности второй геометрической передаточной функции ЛП" («мягкий» удар)

(рис. 6.2, а)

В этом случае максимум дополнительных ускорений, вызванных скачком ДП^М, приблизительно равен этому скачку, что приводит к существенному искажению заданных программных характеристик. В качестве примера на рис. 6.3 приведены ус-

Рис. 6.2

Рис. 6.3

корения x(t), изменяющиеся в программном движении по косинусоидальному закону (кривая 1) и у (t)=x(t)+ij (t) с учетом возбужденных колебаний (кривая 2).