Выводы

Исследовать процесс регулирования — это значит определить, как изменяется регулируемая величина или ее отклонение в данной системе с течением времени при наличии заданного возмущающего воздействия.

При этом регулируемая величина может стремиться к новому установившемуся равновесному значению или удаляться от него. В первом случае система автоматического регулирования устойчива, во втором — неустойчива. Обеспечение устойчивости — обязательное требование к САР. Для оценки устойчивости систем автоматического регулирования используют корневые, алгебраические и частотные критерии устойчивости. С помощью частотного критерия Найквиста можно наиболее просто и наглядно анализировать поведение замкнутой системы по амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой системы. Сделать неустойчивую систему устойчивой и улучшить качество процесса регулирования можно введением корректирующих и стабилизирующих звеньев.

Контрольные вопросы и задания

Контрольные вопросы

  • 3.1. Чем отличается устойчивая САР от неустойчивой?
  • 3.2. В чем заключается корневой критерий устойчивости? Сформулируйте теорему А. М. Ляпунова.
  • 3.3. Какие алгебраические критерии устойчивости вам известны? Сформулируйте критерий Гурвица и Рауса.
  • 3.4. Как формулируется частотный критерий Найквиста?
  • 3.5. Как формулируется критерий Михайлова?
  • 3.6. Что называют запасом устойчивости САР?
  • 3.7. Что такое устойчивость в «малом» и в «большом»?
  • 3.8. Как оценивают качество процесса регулирования?
  • 3.9. Почему в устойчивой системе корни должны быть «левые»?
  • 3.10. Почему в устойчивой системе амплитудно-фазовая частотная характеристика не должна охватывать точку с координатами (-1;/0)?
  • 3.11. Какие существуют способы улучшения качества процесса регулирования?

Задачи для самостоятельного решения

3.1. Найдите в пакете MathCad корни характеристического уравнения и критическое значение коэффициента усиления по рис. 3.7, задавая значения постоянных времени и коэффициентов усиления согласно табл. 3.2.

Таблица 3.2

Данные к задаче 3.1

Номер варианта

1

2

3

4

5

Т1, с

0,02

0,02

0,04

0,04

0,06

Т2, с

0,04

0,06

0,06

0,06

0,08

ТЗ, с

0,06

0,08

0,08

0,08

0,1

К1

5

8

10

6

8

К2

25

25

15

10

10

  • 3.2. Исследуйте в пакете М ATLAB модель, показанную на рис. 3.8, задавая другие виды внешнего воздействия: импульсное и линейно нарастающее.
  • 3.3. Рассчитать в пакете MathCad операторным методом переходный процесс в САР в соответствии с рис. 3.16 при других параметрах постоянных времени и коэффициентов усиления согласно табл. 3.2.
 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >